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| 专利/申请号： | CN202011302850.9 | 专利名称： | 一种可变构型的四足机器人运动控制方法及系统 |
| 申请日： | 2020-11-19 | 申请/专利权人 | 山东大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市历下区经十路17923号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/08 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-10-01 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112327899B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 81 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种可变构型的四足机器人运动控制方法及系统，方法包括以下步骤：规划四足机器人的步态；基于机器人的微分运动学，建立以机器人当前的关节位置、速度作为输入的四足机器人的整数规划模型；基于冗余自由度，实现对机器人各种构型之间的切换；基于当前构型规划机器人的运动，规划支撑相、摆动相的足端期望位置，实现四足机器人在多构型下的全方位移动，在面对复杂地形时稳定性和适应性显著增加。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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