发明专利已授权

一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法

Name: 一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法
Brand: 淮阴工学院
SKU: 202410332308X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202410332308.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-03-21

公开号

CN118244762B

公开日

2024-09-24

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_65 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

移动机器人控制移动机器人控制自动控制系统抗扰动控制

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 无人驾驶

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摘要

本发明涉及移动机器人的控制技术领域，公开了一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，针对速度不可测量的受非对称时变约束的移动机器人系统模型，本发明建立移动机器人的动态模型，利用径向基函数神经网络对系统进行近似处理，然后针对系统的扰动和状态不可测的问题，设计复合状态观测器，同时估计未知速度信号与未知干扰；构建非对称障碍李雅普诺夫函数解决系统的非对称时变约束问题；结合预定性能控制、命令滤波与神经网络学习，提出一种基于复合状态观测器的神经网络预定性能自适应控制算法。与现有技术相比，本发明降低了传统方法中的跟踪信号适用条件，提高了移动机器人的控制精度。通过闭环系统稳定性分析，证明了本发明提出方法的可行性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN118244762B

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当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250513

⏳ 专利实施许可合同备案的注销：

20241227

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20240924

✅ 授权

20240712

?? 实质审查的生效：

20240625

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：48 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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