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| 专利/申请号： | CN202410332308.X | 专利名称： | 一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法 |
| 申请日： | 2024-03-21 | 申请/专利权人 | 淮阴工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省淮安市涟水县海安路10号安东大厦8楼 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/43 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-09-24 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN118244762B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 12 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
应用场景：工业自动化生产线中的移动机器人抗干扰控制；复杂环境下的移动机器人路径跟踪与稳定性保障
摘 要：本发明涉及移动机器人的控制技术领域，公开了一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，针对速度不可测量的受非对称时变约束的移动机器人系统模型，本发明建立移动机器人的动态模型，利用径向基函数神经网络对系统进行近似处理，然后针对系统的扰动和状态不可测的问题，设计复合状态观测器，同时估计未知速度信号与未知干扰；构建非对称障碍李雅普诺夫函数解决系统的非对称时变约束问题；结合预定性能控制、命令滤波与神经网络学习，提出一种基于复合状态观测器的神经网络预定性能自适应控制算法。与现有技术相比，本发明降低了传统方法中的跟踪信号适用条件，提高了移动机器人的控制精度。通过闭环系统稳定性分析，证明了本发明提出方法的可行性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/05/13 | 专利实施许可合同备案的注销 | 合同备案号: X2024980034263 让与人: 淮阴工学院 受让人: 苏州由派克包装材料有限公司 解除日: 2025.04.28 |
| 2024/12/27 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): G05D 1/43 合同备案号: X2024980034263 专利申请号: 202410332308.X 申请日: 2024.03.21 让与人: 淮阴工学院 受让人: 苏州由派克包装材料有限公司 发明名称: 一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法 申请公布日: 2024.06.25 授权公告日: 2024.09.24 许可种类: 普通许可 备案日期: 2024.12.09 |
| 2024/09/24 | 授权 | |
| 2024/07/12 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/43 专利申请号: 202410332308.X 申请日: 2024.03.21 |
| 2024/06/25 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2022104438804 | 【发明】一种用于高层建筑的定位方法、系统、存储介质及智能终端 | 2025/10/28 |
| 2018109958993 | 【发明】智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质 | 2025/10/22 |
| 2019108163122 | 【发明】车辆定位系统及方法、车辆控制方法及装置 | 2025/10/22 |
| 2021103020295 | 【发明】路径覆盖方法及装置、电子设备和存储介质 | 2025/10/22 |
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