一种货物运输悬浮无人机的抗外部干扰方法及系统

摘     要：本发明提供一种货物运输悬浮无人机的抗外部干扰方法及系统，该方法包括以下步骤：将货物运输悬浮无人机运动时受到未知风速影响的状态方程和运动时未知高度的状态方程进行转化，未知风速和未知高度作为非线性系统，构建货物运输悬浮无人机的抗外部干扰闭环系统；利用神经网络逼近技术对未知风速进行约束，根据约束条件得到误差变量函数；设计虚拟控制律作为抗外部干扰闭环系统的实际输入，设计自适应更新律；本发明以货物运输悬浮无人机的抗外部干扰为目标，对外部未知风速干扰悬浮无人机的叶片运转进行调节约束，对未知高度影响悬浮无人机的安全高度进行调节约束，提高运输效率，也避免的危险的产生。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注