咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202310946057.X | 专利名称： | 一种多UUV队形切换与编队避障的自适应方法 |
| 申请日： | 2023-07-28 | 申请/专利权人 | 哈尔滨理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/485 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-02-20 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116859960B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 11 | 所属领域： | 无人潜航器 无人船 编队控制 路径规划专利转让搜索 |
应用场景：海洋科考探测任务中的多水下航行器集群作业;海底管道巡检时的自主避障编队;军事侦察领域的隐蔽式多节点部署;水产养殖区的智能监控巡逻;深海资源勘探的分布式采样协作
摘 要：本发明针对传统编队中易发生内部碰撞、队形切换不稳定以及避障无法保持队形等难以自适应的问题，公开了一种多UUV队形切换与编队避障的自适应方法，具体包括：首先在三维环境下对障碍物进行栅格化建模，对UUV进行速度约束，然后与人工势场法相结合在编队中对UUV增加斥力势场，避免形成编队过程中UUV内部之间碰撞，通过引入队形距离系数，增强UUV编队在不同海洋地形下的自适应性，最后针对不同大小的障碍物，采用优先避障和队形变换两种策略，使UUV编队在栅格地图中顺利避开障碍物，到达目标点。仿真结果表明，本发明提出的方法有效改善了传统编队方法易发生内部碰撞和队形切换不稳定的问题，并提高了编队避障的自适应性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2022106864914 | 【发明】一种基于互联网的登机梯靠机行驶速度管控系统 | 2025/09/12 |
| 2020102279950 | 【发明】履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统 | 2025/09/12 |
| 2019109649674 | 【发明】一种煤矿蛇形探测机器人定位方法 | 2025/09/12 |
| 2020110805144 | 【发明】确定地面平面的方法、装置及设备 | 2025/09/10 |
| 2023104195031 | 【发明】一种基于AI的智能引路方法、装置、设备及存储介质 | 2025/09/10 |
| 2020103635416 | 【发明】基于三维简化虚拟模型的群无人机多目标搜索协作方法 | 2025/09/10 |
| 2020102771574 | 【发明】无人机山地优先救援路径规划方法 | 2025/09/02 |
| 2017111840073 | 【发明】一种MT车型发动机油门扭矩特性匹配方法 | 2025/09/02 |
| 2021114152508 | 【发明】一种基于模型预测控制的内河无人船避碰方法 | 2025/08/28 |
| 2019110414453 | 【发明】一种基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法 | 2025/08/28 |
