基于圆锥曲线的无人驾驶避障方法装置设备及介质

摘     要：本发明适用无人驾驶决策技术领域，提供了一种基于圆锥曲线的无人驾驶避障方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆前方障碍物的障碍物信息，根据障碍物信息计算无人驾驶车辆与障碍物的侧向相对距离、以及确定适应于障碍物的圆锥曲线类型，根据确定的圆锥曲线类型对障碍物和无人驾驶车辆的安全区域进行划定，得到对应的第一短边半径和第二短边半径，当侧向相对距离小于第一和第二短边半径之和时，对无人驾驶车辆避障后到达的最终期望位姿进行预测，根据该最终期望位姿计算无人驾驶车辆避障所需的转向角速度，以对无人驾驶车辆进行控制，完成避障，从而提高了基于圆锥曲线的无人驾驶避障的避障效率，进而提高无人驾驶的行车安全。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注