一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置，包括控制柜、TCP标定装置、机器人、末端工具，控制柜分别连接TCP标定装置和机器人，末端工具安装在机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在机器人的一侧，测量平面与机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y/Z轴方向上的角度与位置偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高机器人的作业精度，减少机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
  2021101738554	【发明】含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置	2025/09/17
  202110165397X	【发明】含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台	2025/09/17
  2021101738677	【发明】含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人	2025/09/17
  2021101653645	【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构	2025/09/17
  2021101738662	【发明】一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手	2025/09/17
  2021101738431	【发明】全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台	2025/09/17
  202110165358X	【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构	2025/09/17
  202110173727X	【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台	2025/09/17
  2020101119687	【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构	2025/09/17
  2020101122800	【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构	2025/09/17