基于SMA驱动的模块化扭转单元体

摘     要：本实用新型公开了基于SMA驱动的模块化扭转单元体，涉及机器人技术领域，包括刚性弹簧、第一关节端盖、第二关节端盖和若干SMA弹簧，第一关节端盖与第二关节端盖相对设置，刚性弹簧的两端分别与第一关节端盖的中心和第二关节端盖的中心连接，若干SMA弹簧的两端均分别与两个关节端盖固定连接；若干SMA弹簧均与刚性弹簧交错设置，若干SMA弹簧与第一关节端盖的连接点a以连接件a的旋转轴心为中心均布设置，若干SMA弹簧与第二关节端盖的连接点b以连接件b的旋转轴心为中心均布设置，若干SMA弹簧的中心线与第一关节端盖的夹角均相等。该模块化扭转单元体可实现扭转运动功能，其结构简单，采用模块化设计，可连接到不同的结构中组装成不同的机器人，适用性强。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注