一种基于折板机构的变刚度多向抓取机器人

摘     要：本发明公开了一种基于折板机构的变刚度多向抓取机器人，包括平面移动机构、固定设置于平面移动机构上的气动控制机构和升降与转动执行机构和与升降与转动执行机构活动连接的变刚度柔性抓手，所述变刚度柔性抓手包括两个结构相同且对称设置的变刚度抓取单元，所述升降与转动执行机构包括垂直升降平台支撑块、与垂直升降平台支撑块两端固定连接的垂直升降平台和电推杆，所述气动控制机构包括小型气泵和小型真空泵、单片机和蓄电池，所述平面移动机构包括电机和四个麦克纳姆轮，本发明能够满足在抓取物体时所需的柔性接触物体，刚性支撑抓取的实际要求，能够满足对于易碎物体的抓取，同时又能够在变刚度状态下抓取较重物体。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注