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| 专利/申请号： | CN202211453151.3 | 专利名称： | 考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法 |
| 申请日： | 2022-11-21 | 申请/专利权人 | 哈尔滨理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/06 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-07-25 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN115686034B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 16 | 所属领域： | 传感器 速度传感器 轨迹跟踪专利转让搜索 |
摘 要：本发明提供一种考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法，包括：建立航行数学模型，设定期望轨迹数学模型；设计基于位置信号的速度观测器，在此基础上设计纵向力矩和横向力矩干扰观测器；设计纵向速度和横向速度的虚拟控制律，导入指令滤波器对虚拟控制律的幅值及速度进行约束，并解决对虚拟控制律高阶求导产生计算复杂度增加问题；基于虚拟控制律及指令滤波器的输出设计轨迹跟踪滑模控制器，同时基于干扰观测器的估计值对纵向力矩和横向力矩的扰动进行补偿；本发明的技术方案解决了现有技术方案中未考虑无人潜航器在经过水下作业后速度传感器性能失效，控制器力矩输出超过无人潜航器推进器最大输出而导致控制器跟踪失效的问题。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/06/04 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2024.05.17 专利权人由哈尔滨理工大学变更为合肥净龙环保科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由150040 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号变更为230000 安徽省合肥市蜀山区甘泉路81号沃野花园商办楼B-1017 |
| 2023/07/25 | 授权 | |
| 2023/02/21 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/06 专利申请号: 202211453151.3 申请日: 2022.11.21 |
| 2023/02/03 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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