发明专利已授权

考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202211453151.3 📄 发布日：2025/11/10

著录项目信息

申请日

2022-11-21

公开号

CN115686034B

公开日

2023-07-25

申请人

合肥净龙环保科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_06

IPC 分类号

G05D1_06

技术画像

所属领域

速度传感器轨迹跟踪控制容错控制自动控制系统传感器控制方法速度传感器

应用场景

海洋勘探, 水下巡检, 水下救援, 海洋环境监测, 水下军事应用

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摘要

本发明提供一种考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法，包括：建立航行数学模型，设定期望轨迹数学模型；设计基于位置信号的速度观测器，在此基础上设计纵向力矩和横向力矩干扰观测器；设计纵向速度和横向速度的虚拟控制律，导入指令滤波器对虚拟控制律的幅值及速度进行约束，并解决对虚拟控制律高阶求导产生计算复杂度增加问题；基于虚拟控制律及指令滤波器的输出设计轨迹跟踪滑模控制器，同时基于干扰观测器的估计值对纵向力矩和横向力矩的扰动进行补偿；本发明的技术方案解决了现有技术方案中未考虑无人潜航器在经过水下作业后速度传感器性能失效，控制器力矩输出超过无人潜航器推进器最大输出而导致控制器跟踪失效的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240604

?? 专利权的转移：

20230725

✅ 授权

20230221

?? 实质审查的生效：

20230203

📄 公开

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¥14000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：119 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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