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本发明公开了滚动式永磁旋转加速度传感器及其测量方法和装配方法。对接式及轴套式永磁旋转加速度传感器必须与待测转轴同轴同心安装。本发明滚动式永磁旋转加速度传感器，包括传感器主体。所述的传感器主体包括外转子铁心、转子绕组、输出绕组、定子铁心、永磁磁钢、固定轴、左端盖、右端盖。定子铁心上设置有2n个永磁磁钢和2n个输出绕组。2n个输出绕组的绕向一致，且依次串联成一个串联电路。串联电路的两个输出端与两根引出线的一端分别相连。外转子铁心与定子铁心之间存在气隙。外转子铁心内壁上设有转子绕组。本发明能够检测被测转轴只露出轴中间部位的局部的旋转机械系统旋转轴的旋转加速度信号，且不影响原旋转机械系统的运行。

本发明公开了一种叶片式液压流量减速度传感器及减速度方法，减速度传感器包括壳体，壳体内设有转轴，阻尼板和可变电阻，阻尼板与可变电阻联动，阻尼板在液压作用下转动，转轴通过回位弹簧与阻尼板连接，可变电阻将阻尼板转动的角度转变成可变电阻转动弧度，阻尼板为叶片式。当汽车高速行驶并刹车时，液压油被压缩推动阻尼板旋转，转轴和回位弹簧摆动时，液压油通过，可变电阻阻值发生变化。当阻尼板保持一定开度时，电位计电阻值也保持一定，此时其测量端将信号电压输送到ABS的ECU。当达到设定阻值和压力值范围时，即ABS开始防抱死。本发明采用制动踏板与液压油、弧形可变电阻结合的方式，及时方便的传达电信号，避免ABS启动滞后性，缩短了启动时间。

本实用新型涉及一种防爆型振动速度传感器，包括固定结构和夹持机构；所述固定结构的内部设置有用于对传感器进行定位的定位结构，所述固定结构的内部设置有用于对传感器进行固定的夹持机构，所述夹持机构包括安装板、活动杆、夹持板和压力弹簧。该防爆型振动速度传感器，通过设置传感器的底部固定连接有延伸至定位槽内部的定位块，便于定位块与定位槽卡接，便于传感器与安装座定位安装，通过设置两个安装板的内部均活动连接有延伸至其外部的活动杆，且两个活动杆的相对面均固定连接有延伸至传感器外表面上的夹持板，然后通过利用压力弹簧的弹力对夹持板提供支撑力，有效的增强了传感器震动时的稳定性，达到了固定效果好的优点。

本发明提供一种考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法，包括：建立航行数学模型，设定期望轨迹数学模型；设计基于位置信号的速度观测器，在此基础上设计纵向力矩和横向力矩干扰观测器；设计纵向速度和横向速度的虚拟控制律，导入指令滤波器对虚拟控制律的幅值及速度进行约束，并解决对虚拟控制律高阶求导产生计算复杂度增加问题；基于虚拟控制律及指令滤波器的输出设计轨迹跟踪滑模控制器，同时基于干扰观测器的估计值对纵向力矩和横向力矩的扰动进行补偿；本发明的技术方案解决了现有技术方案中未考虑无人潜航器在经过水下作业后速度传感器性能失效，控制器力矩输出超过无人潜航器推进器最大输出而导致控制器跟踪失效的问题。

本发明公开了一种速度传感器，包括定片、动片和传感器主体，所述定片内侧活动连接有一动片，动片与定片之间设置有一传感器主体，传感器主体的一侧固定连接动片，传感器主体的另一侧通过弧形弹簧片连接定片，传感器主体的内侧在磁钢相对应的位置上对称设置有支架，两个支架的上下端口均分别设置有感应体a和感应体b，两个感应体a之间设置有一组线圈a，两个感应体b之间设置有一组线圈b，线圈a、b分别通过弹簧连接挤压盘a和挤压盘b。本发明结构简单，动片能够根据物体的运动状态来移动，保证传感器主体始终与物体接触，减少了因物体高速运动而导致接触发生偏移的现象，有效的提高了测量精度，使用方便，测量效果好。