发明专利已授权

一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节

📄 申请号：CN202011289446.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-11-17

公开号

CN112659100A

公开日

2021-04-16

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_10 , B25J17_02 ,

技术画像

所属领域

机器人关节机器人关节仿生机器人刚柔耦合机构

应用场景

仿生机器人, 人形机器人, 工业机器人, 特种机器人, 人机协作装备

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摘要

本发明公开了一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其由四组三自由度并联机构单元叠加而成，所述并联机构单元包括柔性定平台、柔性共用平台、柔性动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的柔性约束分支、中心刚性分支、三组周向均匀分布的人造肌肉；在每个柔性平台上还嵌有应变片以得到力学信息。本发明不仅包含了传统并联机构的优点，进一步地，由于柔性机构和软体人造肌肉的应用使得仿生腰关节更接近人体构造且集运动、力感知功能与一体。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220419

✅ 授权

20210504

?? 实质审查的生效：

20210416

📄 公开

一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节

当前第 / 件

一种快插锁紧多段式可折叠导轨

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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