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| 专利/申请号： | CN202011289393.4 | 专利名称： | 一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节 |
| 申请日： | 2020-11-17 | 申请/专利权人 | 燕山大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 河北省秦皇岛市海港区河北大街438号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-07-29 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112659099B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 15 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，包括四个并联单元由下至上叠加而成，所述四个并联单元由下至上分别为第一并联单元、第二并联单元、第三并联单元、第四并联单元，第一并联机构单元与第四并联机构单元结构相同，所述第二并联机构单元与第三并联机构单元结构相同；所述四个并联单元每相邻两个之间设置柔性共用平台，所述第一并联单元底端设置柔性定平台，所述第四并联单元顶端设置柔性动平台，相邻两个平台之间包括刚性中心分支、柔性约束分支、人造肌肉，所述人造肌肉沿周向均匀分布，人造肌肉首尾两端分别与相邻的两个平台垂直铰接；本发明具有高度拟真性，应用市场前景好。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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