一种基于张拉整体结构的可攀爬仿生蛇形机器人

摘     要：本发明属于攀爬机器人技术领域，其公开了一种基于张拉整体结构的可攀爬仿生蛇形机器人，包括：缠绕上段螺旋结构，缠绕上段螺旋结构一端为连接端，另一端为用于驱动其做弯曲和螺旋运动的驱动端；中间螺旋伸缩结构，中间螺旋伸缩结构一端与缠绕上段螺旋结构的连接端铰接连接；缠绕下段螺旋结构，缠绕下段螺旋结构一端为连接端，其该端与中间螺旋伸缩结构另一端铰接连接，缠绕下段螺旋结构另一端为用于驱动其做弯曲和螺旋运动的驱动端。该可攀爬仿生蛇形机器人可伸缩螺旋运动，进而能够适应不同的树干形状，且爬树稳定，其柔性的结构决定了该结构可以从主干过度到枝干的爬行，相比于滚动式和夹持式的爬树方式具有较高的通用性和稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注