发明专利已授权

六自由度波浪补偿的船用超长机械臂

📄 申请号：CN202010148535.9 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-03-05

公开号

CN111283674B

公开日

2021-04-02

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_14

IPC 分类号

B25J9_14 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

机械臂机械臂波浪补偿六自由度运动平台

应用场景

海上货物转运, 船舶补给, 船用起重作业, 海洋工程, 舰船物资运输

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摘要

本发明涉及一种六自由度波浪补偿的船用超长机械臂，其包括可补偿升降平台、并联补偿机械臂和串联机械臂，可补偿升降平台包括并联机构和转动机构，并联机构实现装置沿Z轴的移动和绕X、Y轴的转动，具有补偿功能，转动机构实现装置绕Z轴的转动；并联补偿机械臂包括第一节机械臂、两个机械臂直线驱动分支和上平台，与可补偿升降平台共同实现整个装置的六自由度波浪补偿功能。串联机械臂包括四节结构相同的机械臂和末端执行装置，第二节机械臂通过连杆机构与第一节机械臂相连，其余三节机械臂和末端执行装置采用相同结构依次连接。本发明中的一种六自由度波浪补偿的船用超长机械臂工作空间大，稳定性好，可补偿波浪等环境因素对机械臂的影响。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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