发明专利已授权

两转两移四自由度并联机构

📄 申请号：CN202011593435.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-12-29

公开号

CN113561157B

公开日

2023-07-21

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人结构机械运动学

应用场景

工业机器人, 并联机床, 运动模拟器, 精密定位平台, 自动化装配

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摘要

本发明公开一种两转两移四自由度并联机构，该并联机构包括定平台、动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支。四个分支连接动平台和定平台，每个分支中均设有移动副，四个移动副配合能驱动定平台进行空间运动。并联机构在工作空间中不存在奇异位置，运动连贯流畅，且本机构以四个移动副为驱动副，有较好的支撑刚性；基于该新型并联机构可用于机器人的腿足或机械臂等需多种运动自由度设备装置的驱动机构。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230721

✅ 授权

20211116

?? 实质审查的生效：

20211029

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：44 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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