发明专利已授权

一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法

Name: 一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 202310512898X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310512898.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-05-09

公开号

CN116225043B

公开日

2023-07-25

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机物流配送, 农业植保, 电力巡检, 环境监测, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机的六自由度非线性数学模型；S2，将六自由度非线性数学模型整理为状态方程，通过代数转换，将位置子系统的虚拟控制量转换为所需升力指令和四旋翼无人机姿态子系统的姿态指令；S3，引入误差转换函数和性能约束函数，通过误差变换将跟踪误差的预定性能控制问题转换为变换后误差的稳定性问题；S4，设计自适应预定性能控制器；同时对于外部干扰设计干扰观测器，得到外部干扰估计值；S5，将控制律和外部干扰估计值整合得到最终的复合控制律。本发明提高四旋翼无人机的跟踪精度，使得跟踪误差在预定性能范围内高精度收敛。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116225043B

购买这项专利需要经过哪些流程？

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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