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| 专利/申请号： | CN202110392530.5 | 专利名称： | 一种基于改进型鲸鱼搜索方法的机械臂轨迹规划方法 |
| 申请日： | 2021-04-13 | 申请/专利权人 | 南京工业职业技术大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市栖霞区羊山北路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-02-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113043278B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 18 | 所属领域： | 机械臂 改进专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于改进型鲸鱼搜索方法的机械臂轨迹规划方法，包括步骤1：导入三维模型；步骤2：建立机械臂六自由度结构本体的空间坐标系；步骤3：定义三维模型运动参数，获取位姿；步骤4：机械臂运动时间最优模型的建立；步骤5：定义约束条件；步骤6：利用改进型鲸鱼搜索方法对机械臂做轨迹规划，采用本发明的方法能更快得到全局最优解，并且结果具有更高的精准度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/05/10 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2024.04.23 专利权人由南京工业职业技术大学变更为龙图腾网科技（合肥）股份有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由210046 江苏省南京市栖霞区羊山北路1号变更为230000 安徽省合肥市蜀山经济开发区井岗路电商园一期2号楼1楼 |
| 2023/02/03 | 授权 | |
| 2021/07/16 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202110392530.5 申请日: 2021.04.13 |
| 2021/06/29 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2021101738554 | 【发明】含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置 | 2025/09/17 |
| 202110165397X | 【发明】含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台 | 2025/09/17 |
| 2021101738677 | 【发明】含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人 | 2025/09/17 |
| 2021101653645 | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2021101738662 | 【发明】一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手 | 2025/09/17 |
| 2021101738431 | 【发明】全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 202110165358X | 【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 202110173727X | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台 | 2025/09/17 |
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