发明专利已授权

一种基于语义分割网络的动态场景视觉SLAM优化方法

📄 申请号：CN202210715033.9 📄 发布日：2026/07/29

著录项目信息

申请日

2022-06-23

公开号

CN114972656A

公开日

2022-08-30

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T17_00

IPC 分类号

G06T17_00 , G06T7_73 ,

技术画像

所属领域

语义分割计算机视觉深度学习同时定位与建图视觉SLAM 语义分割

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机自主飞行, 智能监控

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摘要

本发明公开了一种基于语义分割网络的动态场景视觉SLAM优化方法。该方法包括，1：通过相机采集彩图和深度图；2：通过语义分割网络去除先验动态物体的影响；3：通过轻量化追踪模块估计当前帧位姿；4：通过改进的多视角几何算法滤除非先验动态物体。5：多视角几何检测结果与LR‑ASPP的检测结果进行相互验证，得到完整的动态区域，过滤掉动态区域上的ORB特征点后进入跟踪线程，跟踪线程产生关键帧。6：根据关键帧的相关数据构建动态场景下的八叉树地图。本发明充分利用了语义分割网络输出的语义信息基础，减少了区域生长算法的使用，提高了系统的运行速度，并且根据关键帧构建可复用的八叉树地图，减小内存占用，提高了地图查找效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种SP型双输出单独可调无线电能传输系统及其控制方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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