发明专利已授权

一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法

📄 申请号：CN202210877798.2 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-07-25

公开号

CN115205563B

公开日

2026-01-02

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_75

IPC 分类号

G06V10_75

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机自主定位, 三维重建

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摘要

本公开属于图像处理技术领域，公开一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，包括：对相邻两帧图像提取ORB特征点，用暴力匹配方法进行粗匹配，获取N对匹配对，获取相邻两帧图像上成功匹配的各个特征点在所在图像的坐标，包括前一帧上的点(from.x,to.y)和后一帧上的点(to.x,to.y)；获取特征点向图像两边作垂线得到的矩阵的面积，面积包括Sfrom和Sto，获取该矩阵占所在图像的面积比，所在图像的面积包括S，面积比包括和将暴力匹配后的每一对点占所在图像的面积比作差，取绝对值为|Sd|。该用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，解决了传统匹配方法产生大量误匹配的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

变换光学级联一维光子晶体宽带全向反射镜及其构建方法

当前第 / 件

一种顾及地表曲率的任意区域水汽收支量计算方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G06V10_75)

G06V10_10 G06V10_12 G06V10_14 G06V10_141 G06V10_143 G06V10_147 G06V10_20 G06V10_22 G06V10_24 G06V10_25 G06V10_26 G06V10_28 G06V10_30 G06V10_32 G06V10_34 G06V10_40 G06V10_42 G06V10_44 G06V10_46 G06V10_50 G06V10_52 G06V10_54 G06V10_56 G06V10_58 G06V10_62 G06V10_70 G06V10_72 G06V10_74 G06V10_75 G06V10_762 G06V10_764 G06V10_766 G06V10_77 G06V10_771 G06V10_772 G06V10_774 G06V10_776 G06V10_778 G06V10_80 G06V10_82 G06V10_84 G06V10_86 G06V10_94 G06V10_98 覆盖44个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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