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使用消费级GPS和2.5D建筑物模型的面向SLAM的室外定位方法

Name: 使用消费级GPS和2.5D建筑物模型的面向SLAM的室外定位方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2019109396435
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910939643.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-09-30

公开号

CN110749308B

公开日

2021-10-29

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C9_00

IPC 分类号

G01C9_00 , G01S19_53 , G01S19_41 , G06T17_00 ,

技术画像

所属领域

SLAM SLAM 卫星定位三维地图模型

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机定位, 室外增强现实, 城市导航

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摘要

一种使用消费级GPS和2.5D建筑物模型的面向SLAM的室外定位方法，包括如下步骤：1)建立坐标系及坐标系之间的统一；2)在系统初始化阶段使用传感器估计相机位姿和2.5D建筑模型，获得图像深度图；再在图像上提取ORB特征点并在深度图上获取特征点对应的深度值，并用于创建3D地图点，从而构建SLAM初始化地图；3)在系统后端优化过程中，在成功跟踪地图点后，系统利用重投影误差同时优化地图点和相机位姿，最后当SLAM系统建立后，系统添加基于建筑物模型优化项和传感器优化项进行优化。本发明既能够快速初始化，又能提升室外相机定位和环境重建的精度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110749308B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：47 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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