发明专利已授权

一种基于视觉先验信息和地图恢复的SLAM方法

📄 申请号：CN201910594564.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-07-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T3_40

IPC 分类号

G06T3_40 , G01C21_00 , G01C21_32 ,

技术画像

所属领域

即时定位与地图构建即时定位与地图构建计算机视觉视觉导航与定位

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 无人机导航, 增强现实, 室内定位

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摘要

本发明公开了一种基于视觉先验信息和地图恢复的SLAM方法，包括：以预设格式保存针对当前环境构建的SLAM地图，作为先验地图；加载所述先验地图，使用重定位初始化算法完成初始化，固定SLAM坐标系后进行跟踪和建图；当跟踪失败时，自动保存已构建的SLAM地图，作为跟踪成功地图，并采用自适应重新初始化方法完成重新初始化，继续进行跟踪与建图，并将重新初始化后构建的SLAM地图作为恢复地图；采用回环检测算法获得跟踪成功地图与恢复地图之间的转换关系；根据所述转换关系，采用地图恢复法拼接跟踪成功地图与恢复地图，得到当前环境的全局地图。本发明解决了SLAM系统初始化的坐标系不统一，以及跟踪失败到重新定位成功之前地图信息丢失的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230613

✅ 授权

20191227

?? 实质审查的生效：

20191203

📄 公开

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