发明专利已授权

一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法

📄 申请号：CN202411247201.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-09-06

公开号

CN119295798A

公开日

2025-01-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_764

IPC 分类号

G06V10_764 , G06V10_80 , G06V10_40 , G06V10_26 , G06V10_762 , G06V10_75 ,

技术画像

所属领域

视觉SLAM 视觉SLAM 多掩膜图像融合计算机视觉

应用场景

机器人自主导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机巡检, 智能仓储物流

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于多掩膜融合的视觉SLAM方法，包括：获取RGB图像及其对应的深度图像以提取特征点和深度信息；对RGB图像中的物体进行分类，分别为C1，C2和C3；仅使用C1区域的特征点进行相机位姿初步估计得到Tinit，根据Tinit计算特征点的极线约束误差与深度投影误差，将两种误差进行融合，并对属于C1类别的静态特征点进行建模，然后判断其余特征点的运动状态；计算不属于动态点的特征点的静态权重，用于加权相机位姿估计，以得到最终相机位姿估计结果；根据动态点计算得到动态区域掩膜，并与C3类别区域的动态区域掩码进行融合得到第一动态区域掩膜，进而对静态场景进行重建。本发明准确识别运动区域，生成仅包含静态物体的地图。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

掺杂镍离子的钙钛矿纳米晶体及其在快速检测食用油水分中的应用

当前第 / 件

一种高循环性能和高安全性能的锂离子电池

同领域国内专利 · IPC: (G06V10_764)

G06V10_10 G06V10_12 G06V10_14 G06V10_141 G06V10_143 G06V10_147 G06V10_20 G06V10_22 G06V10_24 G06V10_25 G06V10_26 G06V10_28 G06V10_30 G06V10_32 G06V10_34 G06V10_40 G06V10_42 G06V10_44 G06V10_46 G06V10_50 G06V10_52 G06V10_54 G06V10_56 G06V10_58 G06V10_62 G06V10_70 G06V10_72 G06V10_74 G06V10_75 G06V10_762 G06V10_764 G06V10_766 G06V10_77 G06V10_771 G06V10_772 G06V10_774 G06V10_776 G06V10_778 G06V10_80 G06V10_82 G06V10_84 G06V10_86 G06V10_94 G06V10_98 覆盖44个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：21 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)