发明专利已授权

基于融合UWB的视觉SLAM的室内定位与导航的方法

📄 申请号：CN201910949680.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-10-08

公开号

CN110849367B

公开日

2021-12-10

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06T7_73 ,

技术画像

所属领域

室内定位超宽带定位视觉SLAM 多源融合定位室内定位

应用场景

室内导航, 移动机器人定位, 智能物流, 自动驾驶, 人员定位

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摘要

本发明公开了一种基于融合UWB的视觉SLAM的室内定位与导航的方法。本发明包括通过传感器获取环境的图片，构建点云地图，根据相邻两帧图片中ORB特征点匹配获取相邻图片的位姿，同时利用UWB实现定位，记录传感器的位置信息，随后按照一定的路线移动传感器获取位姿，构建地图，并记录每次切换位置后的坐标，通过计算TOF算法获取的当前位置与之前位置是否重复辅助图片相似度检测进行回环检测，并且计算偏移量，将TOF算法的位置关系对于偏移量进行校正，调整机器人位姿，修正点云地图。本发明不仅在正常环境中具备良好的导航定位功能，还可在复杂的室内环境中进行精确定位，并且以较高的准确度为环境建立三维模型。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于傅里叶叠层成像的远场超分辨率重建方法

当前第 / 件

一种具有坠落自保护能力的无人机及其坠落自保护方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：53 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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