本实用新型是一种具有切割功能的机械手手爪，包括固定板和回字形安装框架，固定板上设有若干安装孔，用于将固定板固定在机械臂上，连接杆将固定板固定在安装框架上方，安装框架顶面前后两侧均设有滑道，安装框架顶面左右两侧均连有一号电动缸，一号电动缸的活塞杆连有移动板，移动板与滑道滑动连接，移动板上设有若干用于固定抓取物的吸盘，固定板上安装有切割装置，用于切割抓取物上的毛边。本实用新型可以根据待抓取物品的形状大小调节吸盘的位置，无需更换手爪，省时省力，且降低了制造成本。此外，切割装置可以切割抓取物品上的附带品，例如塑料制品上的毛边，从而减少了切割工序，提高了工作效率。
📄 2020213726760
📂 B29C45_17
👤 国人机器人(天津)有限公司
📅 2020-07-14
已申报项目
一种机器人柔性触摸手爪，包括安装架、气缸、传动手指、液压泵、储液箱和电压控制器，安装架的顶部固定气缸固定架，气缸固定架上安装气缸，且气缸的伸缩端朝向下，气缸的伸缩杆端头固定连接手爪安装板，手爪安装板上十字相交固定有四个传动手指，传动手指由多节手指节通过柔性铰链连接而成，每个传动手指的末端手指节上向内固定有两根分指节，两分指节的另一端共同连接有夹持囊固定板，四个夹持囊固定板间共同固定一夹持囊袋。本实用新型通过柔性铰链连接传动手指，达到柔性控制夹持囊固定板的目的，四个夹持囊固定板共同固定一个夹持囊袋，达到柔性夹持物体的目的，从夹持前运动到夹取的动作均是柔性动作，避免夹持前碰撞或夹取时损坏精密物体。
📄 2020213729788
📂 B25J15_00
👤 国人机器人(天津)有限公司
📅 2020-07-14
已申报项目
本发明公开了一种液体等压欠驱动仿生机器人手爪，包括底座，底座内设有驱动机构，底座的下方设有盖板，驱动机构位于底座与盖板之间，底座边缘处连接有至少三个机器人手指，所述驱动机构带动机器人手指动作，各机器人手指配合形成了机器人手爪。本发明能够利用液压实现等压同时驱动每个指段先旋转而后自适应抓取目标体的效果。
📄 2019101264442
📂 B25J15_02
👤 西安理工大学
📅 2019-02-20
本发明提供一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，包括机架、动力装置、桁架机器人Z轴末端、升降台、转动机构、平移箱、两组调节机构、四组升降抓杆和与升降抓杆相对应的执行机构,所述动力装置设于所述机架梁上，所述桁架机器人Z轴末端设于所述机架之间，所述动力机构用于驱动所述桁架机器人Z轴末端沿X轴或Y轴进行平面移动定位并进行上下料。本方案通过电磁铁执行抓取作业并配有带磁夹爪进行运输上料作业的方式，使桁架机器人在搬运和上料过程中，电磁铁可以处于断电状态，节约电力，并可以无需考虑电磁铁在运输过程中还存在突然断电导致工件掉落的风险，同时相较于依赖单一的卡爪或电磁铁的抓取方式，提高执行器的通用性和灵活性。
📄 2022107054115
📂 B25J15_06
👤 浙江理工大学
📅 2022-06-21
本发明涉及一种基于4D打印的软关节手爪及其一致性控制方法。所述基于4D打印的软关节手爪包括：掌体以及连接在所述掌体的五个软手指单元；每个所述软手指单元上有两个软指关节和两节指骨；所述指骨采用3D打印树脂而成；所述软指关节为两个对称的双层薄膜软指关节执行器；所述双层薄膜软指关节执行器采用4D打印液晶弹性体和聚酰亚胺电热膜制作而成，通电或加热刺激改变每个所述双层薄膜软指关节执行器的弯曲角度；所述双层薄膜软指关节执行器用于控制所述软手指单元进行可逆的弯曲运动。采用本发明是所提供的基于4D打印的软关节手爪及其一致性控制方法能够实现对软关节手爪的精确控制。
📄 2020102019084
📂 B25J15_00
👤 燕山大学
📅 2020-03-20
本发明涉及一种基于4D打印柔性指关节手爪及其轨迹跟踪控制方法。该基于4D打印柔性指关节手爪包括：手掌单元和与所述手掌单元连接的五个手指单元，各所述手指单元包括两个柔性指关节和两节指骨；各所述柔性指关节分为上下两层LCE液晶弹性体，各所述LCE液晶弹性体用于实现手指单元的双向弯曲运动。本发明能够对柔性指关节手爪精确控制。
📄 2020102012051
📂 B25J15_00
👤 燕山大学
📅 2020-03-20
本发明公开了一种机械手爪夹紧力检测系统及检测方法，属于机械手爪检测技术领域。包括立板，还包括：固定连接在立板侧壁的底板，底板的表面对称转动连接有衔接板；固定连接在衔接板一侧的光滑板，衔接板的另一侧固定连接有粗糙板，光滑板和粗糙板的表面均开有第一凹槽，第一凹槽内固定连接有压力传感器；固定连接在底板底部的第一电机，衔接板的底部固定连接有第一转杆，相邻第一转杆之间传动连接有第一链条，第一电机的输出端与其中一个第一转杆固定连接，本装置通过模拟不同应用场景下的情况来检测机械手爪夹紧力大小，能够提高检测结果的参考性，方便使用者根据检测结果选用应用的工作场景，降低安全事故的发生。
📄 2023100762019
📂 B25J19_00
👤 梁聚印
📅 2023-02-07
本发明公开一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，制备蜡芯模具以及硅胶模具，蜡芯模具的型腔包括有软体手爪的中空腔结构、气动接头的安装空间和用于在硅胶模具中固定蜡芯位置的固定块型腔结构；在蜡芯模具中放入气动接头，注射液态石蜡，凝固后得到蜡芯，蜡芯的上部为固定块，固定块上设有浇口和若干个安装长螺母的通孔，蜡芯的中部为气动接头，蜡芯的下部与软体手爪中空腔的结构相同；在蜡芯的固定块通孔上装入长螺母，蜡芯放入硅胶模具中，采用硅胶点胶机通过固定块的浇口向硅胶模具中注入硅胶液，待硅胶液凝固之后取出有蜡芯的硅胶制品；加热有蜡芯的硅胶制品至60～70℃，待石蜡熔化流出，得到带有长螺母和气动接头的中空的软体手爪。
📄 2019106773877
📂 B29C45_14
👤 广东轻工职业技术学院
📅 2019-07-25
本实用新型提供一种工业机器人组合式手爪，包括：机械臂组件以及手爪组件，机械臂组件包括；固定板、机械臂一、机械臂二、安装插杆以及固定抓爪，固定板的上侧表面阻尼铰接有机械臂一，机械臂一远离固定板的一端阻尼铰接有机械臂二，机械臂二远离机械臂一的一端对称铰接有两个固定抓爪,与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：通过设置手爪组件，在使用的时候，电动推杆能够通过连接杆精确控制手爪本体的开合程度和抓取力度，通过调整电动推杆的行程和输出力，可以实现对不同重量、形状和材质的物体进行恰到好处的抓取，避免因抓取力过大而损坏物体或抓取力过小导致物体脱落。
📄 2025204090570
📂 B25J18_00
👤 安徽省科创源动智能科技有限责任公司
📅 2025-03-10
本发明公开了一种平移回转型夹持手爪及其工作方法、机器人系统，该平移回转型夹持手爪，包括基座、设置在基座内用于带动双指机构平移的传动机构、设置在基座内用于带动双指机构回转的双指回转机构和与双指回转机构连接的双指机构；本发明实现了双手指的平移和回转运动，以及双手指平移和回转的合成运动，并且可以动态切换双指的运动，提高夹持型手爪的通用性和灵活性，便于人机协作，降低了操作人员操作控制难度。
📄 2018114885494
📂 B25J15_02
👤 山东省科学院自动化研究所
📅 2018-12-06
本发明公开了一种搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和两对手爪。吊环移动装置实现吊点位置的调整，保证工件平稳吊运；通过手爪调姿平台上设置的花键轴和锥齿轮传动机构，实现两对手爪同步张开与闭合；通过手爪调姿平台上设置的双向丝杠实现两对手爪同步相向、背向移动；通过设置高度定位条、轴向定位条实现手爪夹取凸台式轴时的高度、轴向定位；通过设置箱体导向条实现手爪夹取把手式箱体时的高度定位、抓手与箱体侧壁距离定位；通过设置抓手复位弹簧实现抓手的移动与自动复位；通过设置末端夹具‑抓手装置，实现对凸台式轴和把手式箱体两类零件的抓取搬运。本装置集成末端手爪具有双重功能且集成化程度高。
📄 2020109830713
📂 B25J15_02
👤 燕山大学
📅 2020-09-17
本发明属于自动化机械手技术领域，具体涉及一种基于柔性驱动的两指机械手爪及其控制方法，机械手爪包括底盘、并列设置在底盘上的两绳驱动组件以及转动设置在底盘下侧的两相对设置的手指组件，手指组件包括与底盘转动连接的上关节和与上关节转动连接的下关节；绳驱动组件包括上绳轮、下绳轮、第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳。本发明通过绳驱动可以有效降低手爪的重量，简化整体结构，拓展了机械手爪的应用场景，通过扭簧实现对外载物体的自适应功能，尤其是被抓取目标是比较柔软的物体时，不会损害其外表，使抓取过程中更加可靠、安全。
📄 2022106291185
📂 B25J9_10
👤 周鑫
📅 2022-06-06
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台