发明专利已授权

一种基于4D打印柔性指关节手爪及其轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202010201205.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-03-20

公开号

CN111230911B

公开日

2021-05-04

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

轨迹跟踪 4D打印技术柔性机器人技术运动控制技术控制方法轨迹跟踪

应用场景

智能制造, 工业自动化, 机器人抓取, 人机协作, 医疗康复

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摘要

本发明涉及一种基于4D打印柔性指关节手爪及其轨迹跟踪控制方法。该基于4D打印柔性指关节手爪包括：手掌单元和与所述手掌单元连接的五个手指单元，各所述手指单元包括两个柔性指关节和两节指骨；各所述柔性指关节分为上下两层LCE液晶弹性体，各所述LCE液晶弹性体用于实现手指单元的双向弯曲运动。本发明能够对柔性指关节手爪精确控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种高刚度冗余驱动并联机构

当前第 / 件

一种基于4D打印的软关节手爪及其一致性控制方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J15_00)

B25J15_00 B25J15_02 B25J15_04 B25J15_06 B25J15_08 B25J15_10 B25J15_12 覆盖7个领域

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