发明专利已授权

一种基于4D打印的软关节手爪及其一致性控制方法

📄 申请号：CN202010201908.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-03-20

公开号

CN111230912B

公开日

2021-05-04

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

4D打印 4D打印软体机器人机器人控制

应用场景

智能制造, 工业自动化, 柔性抓取, 智能装备, 精密装配

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摘要

本发明涉及一种基于4D打印的软关节手爪及其一致性控制方法。所述基于4D打印的软关节手爪包括：掌体以及连接在所述掌体的五个软手指单元；每个所述软手指单元上有两个软指关节和两节指骨；所述指骨采用3D打印树脂而成；所述软指关节为两个对称的双层薄膜软指关节执行器；所述双层薄膜软指关节执行器采用4D打印液晶弹性体和聚酰亚胺电热膜制作而成，通电或加热刺激改变每个所述双层薄膜软指关节执行器的弯曲角度；所述双层薄膜软指关节执行器用于控制所述软手指单元进行可逆的弯曲运动。采用本发明是所提供的基于4D打印的软关节手爪及其一致性控制方法能够实现对软关节手爪的精确控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于4D打印柔性指关节手爪及其轨迹跟踪控制方法

当前第 / 件

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