搬运机器人集成末端手爪

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摘     要：本发明公开了一种搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和两对手爪。吊环移动装置实现吊点位置的调整，保证工件平稳吊运；通过手爪调姿平台上设置的花键轴和锥齿轮传动机构，实现两对手爪同步张开与闭合；通过手爪调姿平台上设置的双向丝杠实现两对手爪同步相向、背向移动；通过设置高度定位条、轴向定位条实现手爪夹取凸台式轴时的高度、轴向定位；通过设置箱体导向条实现手爪夹取把手式箱体时的高度定位、抓手与箱体侧壁距离定位；通过设置抓手复位弹簧实现抓手的移动与自动复位；通过设置末端夹具‑抓手装置，实现对凸台式轴和把手式箱体两类零件的抓取搬运。本装置集成末端手爪具有双重功能且集成化程度高。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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