一种基于柔性驱动的两指机械手爪及其控制方法

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摘     要：本发明属于自动化机械手技术领域，具体涉及一种基于柔性驱动的两指机械手爪及其控制方法，机械手爪包括底盘、并列设置在底盘上的两绳驱动组件以及转动设置在底盘下侧的两相对设置的手指组件，手指组件包括与底盘转动连接的上关节和与上关节转动连接的下关节；绳驱动组件包括上绳轮、下绳轮、第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳。本发明通过绳驱动可以有效降低手爪的重量，简化整体结构，拓展了机械手爪的应用场景，通过扭簧实现对外载物体的自适应功能，尤其是被抓取目标是比较柔软的物体时，不会损害其外表，使抓取过程中更加可靠、安全。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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