发明专利已授权

基于零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法

📄 申请号：CN202011446523.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-08

公开号

CN113146610B

公开日

2022-04-19

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制避障算法轨迹跟踪

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业, 复杂环境操作

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摘要

本发明提供了一种基于零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法。采用具有解析式形式的最小伪距离代替传统欧式距离作为避障的接近度指标，结合梯度投影法完成机械臂的零空间避障任务。设计一种自适应正定系数矩阵K和速度误差饱和函数将实时末端轨迹运行结果反馈给冗余机械臂运动学反解，根据反馈结果自适应调节关节角速度以减小末端轨迹跟踪误差。本发明不仅解决了冗余机械臂末端轨迹跟踪问题，同时完成了零空间避障任务。采用伪距离可以提前采取避障动作，保证机械臂关节空间运行平稳，末端轨迹跟踪算法可以显著提高轨迹跟踪精度，最大限度完成末端主任务。冗余机械臂的仿真实验结果验证了算法的有效性和优越性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220419

✅ 授权

20211001

⏳ 著录事项变更：

20210810

?? 实质审查的生效：

20210723

📄 公开

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