基于零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法

摘     要：本发明提供了一种基于零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法。采用具有解析式形式的最小伪距离代替传统欧式距离作为避障的接近度指标，结合梯度投影法完成机械臂的零空间避障任务。设计一种自适应正定系数矩阵K和速度误差饱和函数将实时末端轨迹运行结果反馈给冗余机械臂运动学反解，根据反馈结果自适应调节关节角速度以减小末端轨迹跟踪误差。本发明不仅解决了冗余机械臂末端轨迹跟踪问题，同时完成了零空间避障任务。采用伪距离可以提前采取避障动作，保证机械臂关节空间运行平稳，末端轨迹跟踪算法可以显著提高轨迹跟踪精度，最大限度完成末端主任务。冗余机械臂的仿真实验结果验证了算法的有效性和优越性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注