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| 专利/申请号： | CN202011490592.1 | 专利名称： | 一种基于神经网络的5-DOF机械臂力位跟踪算法 |
| 申请日： | 2020-12-17 | 申请/专利权人 | 安徽工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 安徽省马鞍山市马向路新城东区 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-04-28 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112809666B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 17 | 所属领域： | 机器人技术专利转让搜索 |
摘 要：本发明一种基于神经网络的5‑DOF机械臂力位跟踪算法，通过定义机械臂中各个关节点、连杆长度，建立连杆坐标系，通过力传感器得到末端接触力，建立末端接触力与机械臂参考坐标系之间的切换数学模型，描述了末端接触力在参考坐标系下的矩阵，为末端接触力转换为各个关节力矩提供了前提基础；然后，给出了一般的机械臂动力学方程，建立了机械臂第5关节状态变量与其他关节状态变量之间的数学模型，建立带有约束力的动力学方程；最后，利用惯性矩阵估计惯性矩阵，并利用RBF神经网络拟合其他项，给出了时变输出约束状态的神经网络自适应力位控制方法。本发明能够解决传统的力/位混合控制无法克服未知模型的影响，增加算法收敛性，降低动力学建模复杂度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/04/28 | 授权 | |
| 2021/06/04 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202011490592.1 申请日: 2020.12.17 |
| 2021/05/18 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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| 2021101738662 | 【发明】一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手 | 2025/09/17 |
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