发明专利已授权

一种基于神经网络的5-DOF机械臂力位跟踪算法

Name: 一种基于神经网络的5-DOF机械臂力位跟踪算法
Brand: 安徽工业大学
SKU: 2020114905921
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011490592.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-17

公开号

CN112809666B

公开日

2023-04-28

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂控制机械臂控制神经网络力位跟踪控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 精密操作, 人机协作

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明一种基于神经网络的5‑DOF机械臂力位跟踪算法，通过定义机械臂中各个关节点、连杆长度，建立连杆坐标系，通过力传感器得到末端接触力，建立末端接触力与机械臂参考坐标系之间的切换数学模型，描述了末端接触力在参考坐标系下的矩阵，为末端接触力转换为各个关节力矩提供了前提基础；然后，给出了一般的机械臂动力学方程，建立了机械臂第5关节状态变量与其他关节状态变量之间的数学模型，建立带有约束力的动力学方程；最后，利用惯性矩阵估计惯性矩阵，并利用RBF神经网络拟合其他项，给出了时变输出约束状态的神经网络自适应力位控制方法。本发明能够解决传统的力/位混合控制无法克服未知模型的影响，增加算法收敛性，降低动力学建模复杂度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112809666B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230428

✅ 授权

20210604

?? 实质审查的生效：

20210518

📄 公开

一种基于傅里叶分解与多尺度排列熵偏均值的滚动轴承故障诊断方法

当前第 / 件

一种抗粘结自流焦炉荒煤气余热回收换热单元的施工方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：27 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)