一种三自由度连续体机器人主操作手及其工作方法

摘     要：本发明公开了一种三自由度连续体机器人主操作手，包括：基座，所述基座上设置有扁平伺服电机；水平转动机构，包括圆盘转动平台，通过螺栓与扁平伺服电机的外转子固定连接；前后进给机构，包括滑轨支撑盘，连接圆盘转动平台；偏摆机构，包括连杆结构，所述连杆结构为左右对称设置。所述扁平伺服电机的内转子通过螺栓固定在基座上。本发明通过对连续体操作臂自由度分析，提出了一种具有关节映射关系的主操作手，可实现直觉操作，有效提高操作者的沉浸感。本发明通过关节映射关系，简化主操作手结构，可以有效降低主操作手的加工制造成本。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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