一种手术机器人末端

摘     要：本发明涉及微创手术器械领域，具体涉及一种手术机器人末端。包括：执行单元，包括铰接配合的两个执行手指；俯仰座，俯仰座被铰接装配，俯仰座带动所述执行单元做俯仰动作；传动单元，包括俯仰传动单元和开合传动单元，所述俯仰传动单元带动所述俯仰座做俯仰运动；所述开合传动单元包括丝杆螺母组件和开合轴，所述开合轴通过柔性臂与丝杆连接，所述丝杆穿过所述俯仰座与螺母配合，所述开合轴带动丝杆转动，所述螺母沿所述丝杆直线运动以带动两个执行手指做开合动作，所述柔性臂经过俯仰运动轴线。解决了现有技术中的手术机器人末端采用钢丝绳的驱动方式，开合动作的钢丝绳会随着俯仰动作被长期牵引拉伸，而导致寿命短，精度差的技术问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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