一种可用于微创手术的两自由度远心机构

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摘     要：本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种可用于微创手术的两自由度远心机构，该机构可由与机架相连移动副驱动，具有运动范围大、控制容易、精度高等优点。技术方案是：一种可用于微创手术的两自由度远心机构，其特征在于：该机构包括机架、末端工具、连接在机架上的两根摆杆、四根连杆、五个滑块、十三个转动副和五个移动副；第一摆杆通过第一转动副可摆动地连接在机架上，第二摆杆通过第二转动副可摆动地连接在机架上；第一滑块可移动地定位在机架上，第二滑块可移动地定位在机架上，第三滑块可移动地定位在第一摆杆上；第四滑块可移动地定位在第二摆杆上。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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