发明专利已授权

一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人

📄 申请号：CN201710339684.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-05-15

公开号

CN107049498B

公开日

2023-10-20

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B34_35

IPC 分类号

A61B34_35 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

手术机器人手术机器人并联机构远程运动中心机构

应用场景

微创手术, 外科手术, 手术辅助, 精准医疗

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摘要

本发明涉及手术机器人技术领域。目的是提供一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人，该手术机器人应具有结构紧凑、刚度好、精度高、动态特性好等优点。技术方案是：一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人，包括机架、手术操作模块以及连接在机架与手术操作模块之间的四个分支；其特征在于：每个分支包括通过第一转动副与机架连接的平行四边形机构以及两端分别通过第六转动副及第七转动副与平行四边形机构及手术操作模块连接的第五连杆。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20231020

✅ 授权

20170912

?? 实质审查的生效：

20170818

📄 公开

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