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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202011242965.3 | 专利名称： | 一种融合低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法 |
| 申请日： | 2020-11-09 | 申请/专利权人 | 中国矿业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省徐州市铜山区大学路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16分类检索 计算机软件 R 臂 低 港口 械臂 机械制造专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-02-12 | 转让价格： | 面议 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112356033A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开一种融合了低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法，包括初始化工作环境、关节角空间采样、生成新节点及路径优化处理。本发明使用低差异的序列代替RRT算法中的伪随机序列，从而生成均匀差异的采样点，避免了采样点重复；同时为了进一步加快搜索速度引入目标偏向策略使得该算法在搜索过程中具有一定的目标性减少了对无效区域的搜索；接着在采样过程中建立采样池，对采样点进行优选提高采样点质量；将本发明应用在机械臂关节空间中进行路径规划避免了逆运动学求解减小了计算量。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/09/10 | 授权 | |
| 2021/03/05 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202011242965.3 申请日: 2020.11.09 |
| 2021/02/12 | 公开 |
