发明专利已授权

一种基于视觉传感器的舞台机器人预测控制方法

📄 申请号：CN201811617095.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-12-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

预测控制传感器控制方法机器人预测控制

应用场景

舞台演出, 娱乐演艺, 机器人表演, 演出活动

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摘要

一种基于视觉传感器的舞台机器人预测跟踪控制方法,包括以下步骤：1)建立舞台机器人运动学模型；2)采用基于图像的视觉伺服方法建立舞台机器人误差模型；3)考虑系统的不确定性，执行器饱和和数据异常问题，将系统转化为具有丢包和执行器饱和的不确定系统；4)定义性能指标函数并根据误差模型，确定预测方程；5)结合预测方程，设计稳定化状态反馈控制器。本发明提供了一种可以有效解决具数据丢失问题和具有输入约束的舞台机器人视觉伺服轨迹跟踪控制方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230721

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20210618

✅ 授权

20190611

?? 实质审查的生效：

20190517

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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