基于广义扩张状态观测器的网络化大关联运动系统位置同步控制方法

摘     要：一种基于广义扩张状态观测器的网络化大关联运动系统位置同步控制方法。首先，将时变时延引起的系统不确定动态和每个子系统耦合部分处理为系统的总和扰动，设计广义扩张状态观测器，在观测系统状态的同时，对系统总和扰动进行观测，进而设计基于扰动补偿的大关联运动系统位置伺服解耦控制器。然后，建立网络化大关联运动系统位置同步耦合误差模型，设计同步控制器，实现网络化大关联运动系统位置同步控制。本发明在能处理各个子系统之间互相耦合与时延的影响，保证系统具有良好抗干扰性能和鲁棒性能，在实现系统具有良好的位置伺服解耦控制性能的同时，实现良好的位置同步控制性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/12/17	授权
  2019/01/08	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201810860063.2 申请日: 2018.08.01
  2018/12/14	公开