咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202111382433.4 | 专利名称： | 一种基于多电机主从轴协同算法的水下机器人控制方法 |
| 申请日： | 2021-11-19 | 申请/专利权人 | 江苏科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2024-03-08 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114089634B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明属于水下机器人电力推进控制技术领域，具体地说，是一种基于多电机主从轴的水下机器人多电机协同算法及其控制方法，该方案利用归一化比例协同分配方法，实现从动轴多台推进电机保持比例同步关系下的差速运行。本发明针对这种多电机协同控制系统，提出采用动态面反步滑模控制器来控制从动轴推进电机的转速，这种控制方法能有效的消除水下随机非线性与持续性扰动，保证多电机的比例协调同步过程，具有较强的抗扰动能力。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2020106128644 | 【发明】基于Q学习的无人机任务协同分配方法 | 2025/08/22 |
| 2019110646785 | 【发明】一种基于输入增量的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法 | 2025/08/18 |
| 2024106087905 | 【发明】具有输出误差约束的机器人模型预设时间编队控制方法 | 2025/07/30 |
| 2021113090129 | 【发明】一种注塑填充过程的最优反馈控制方法和控制器 | 2025/07/29 |
| 2021110169158 | 【发明】一种注塑机自适应学习快速控制方法 | 2025/07/29 |
| 2019107749108 | 【发明】三自由度六极混合磁轴承转子位移自检测系统及方法 | 2025/07/21 |
| 2019105881925 | 【发明】基于负荷预测的多能源船舶能量管理控制器及其控制方法 | 2025/07/21 |
| 2020113520669 | 【发明】基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法 | 2025/07/15 |
| 2021113824334 | 【发明】一种基于多电机主从轴协同算法的水下机器人控制方法 | 2025/07/10 |
| 2021113818795 | 【发明】一种水下机器人多电机耦合驱动控制装置及方法 | 2025/07/10 |
