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| 专利/申请号： | CN202011352066.9 | 专利名称： | 基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法 |
| 申请日： | 2020-11-27 | 申请/专利权人 | 江苏科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市京口区梦溪路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-02-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112327634A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 45 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法，对水下机器人建立动力学模型，分别对脐带缆和机械手的扰动力进行了建模分析，建立一种以全局运动学控制环和扰动力补偿项为主的抗扰控制协调控制器，采用基于BP神经网络的S面控制保证水下机器人协调控制器全局收敛；在动力学控制律的设计中，考虑水下机器人在作业过程中受到的机械手和脐带缆的扰动力，并控制推进器运动进行补偿，实现作业过程中水下机器人姿态稳定和精确的控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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