一种机械手的离散S型曲线速度控制方法

摘     要：一种机械手的离散S型曲线速度控制方法，包括以下步骤：1)将机械手运行速度划分若干速度段，确定当前速度段的最小速度值最大速度值最小加速度最大加速度和加加速度JP；2)机械手以时间周期T为速度规划周期，修改实际控制过程中的最大速度值；3)将速度控制分为加速、匀速、减速三个阶段，分别进行实时速度规划，机械手以最小速度为起始速度以S型曲线方式加速，当系统位置脉冲发送时间t大于等于速度规划周期T时，即t≥T，则进行一次速度规划运算。本发明有效提高运动的稳定性；同时在两轴同步运动控制中，可以实时补偿速度同步误差，有效提高控制精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/05/28	授权
  2017/08/08	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201710195838.4 申请日: 2017.03.29
  2017/07/14	公开