基于近似模型多步优化的清洁机器人最优路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种基于近似模型多步优化的清洁机器人最优路径规划方法，包括初始化模型、超参数、环境，选择探索策略并以当前样本更新模型，更新值函数、策略和当前状态，判断当前情节是否结束进而利用当前采样轨迹更新轨迹池，利用重构采样轨迹更新轨迹池，然后由轨迹池中所有轨迹来更新模型，采用模型进行规划，判断是否达到最大情节数，最后根据学习到最优策略来来获取清洁机器人规划的最优路径。本发明通过采用采样轨迹和单个样本同时对模型进行更新，提高模型学习的精度，同时利用该模型进行规划，提高值函数、策略和整个算法的学习速度，同时提高样本的利用效率，实现在更短的时间内采用更少的样本来获得清洁机器人进行规划的最优路径。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注