发明专利已授权

基于近似模型多步优化的清洁机器人最优路径规划方法

📄 申请号：CN201810385471.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-04-26

申请人

常熟理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

清洁机器人路径规划机器人控制智能优化算法清洁机器人

应用场景

家庭清洁, 商业清洁, 工业清洁, 公共区域清洁, 智能家居

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摘要

本发明公开了一种基于近似模型多步优化的清洁机器人最优路径规划方法，包括初始化模型、超参数、环境，选择探索策略并以当前样本更新模型，更新值函数、策略和当前状态，判断当前情节是否结束进而利用当前采样轨迹更新轨迹池，利用重构采样轨迹更新轨迹池，然后由轨迹池中所有轨迹来更新模型，采用模型进行规划，判断是否达到最大情节数，最后根据学习到最优策略来来获取清洁机器人规划的最优路径。本发明通过采用采样轨迹和单个样本同时对模型进行更新，提高模型学习的精度，同时利用该模型进行规划，提高值函数、策略和整个算法的学习速度，同时提高样本的利用效率，实现在更短的时间内采用更少的样本来获得清洁机器人进行规划的最优路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20191108

✅ 授权

20181130

?? 实质审查的生效：

一种防进水自动转换发动机进排气管离地高度的装置

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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