发明专利已授权

基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统

Name: 基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统
Brand: 常熟理工学院
SKU: 2021108249953
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110824995.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-07-21

申请人

常熟理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_10

IPC 分类号

G06V20_10 , G06V10_44 , G06V10_764 , G06N3_0464 , G06V10_82 , G06N3_08 , G06T7_62 , G06T7_66 , G06T7_73 , B66F9_075 ,

技术画像

所属领域

图像识别图像识别定位导航自动控制系统

应用场景

仓储物流, 智能仓储, 工业自动化, 物流机器人

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摘要

本发明公开了一种基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统，包括对库位中托盘的检测识别步骤，使用深度学习训练好的模型预测图像中托盘支撑柱及其像素位置，利用深度相机计算出各根支撑柱中心在相机坐标系下的三维坐标；托盘位姿计算步骤，通过对深度相机坐标系、AGV叉车货叉坐标系、AGV叉车本体坐标系之间的坐标转化关系计算，求解托盘相对于AGV叉车本体的位姿；控制AGV叉车及货叉运动至可插取位置步骤，使得AGV叉车的货叉能够正对托盘的空洞。本发明检测速度更快，能够实时对库位中的托盘进行精确检测与定位，提升了工作效率，更好的辅助叉车插取托盘。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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