基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统，包括对库位中托盘的检测识别步骤，使用深度学习训练好的模型预测图像中托盘支撑柱及其像素位置，利用深度相机计算出各根支撑柱中心在相机坐标系下的三维坐标；托盘位姿计算步骤，通过对深度相机坐标系、AGV叉车货叉坐标系、AGV叉车本体坐标系之间的坐标转化关系计算，求解托盘相对于AGV叉车本体的位姿；控制AGV叉车及货叉运动至可插取位置步骤，使得AGV叉车的货叉能够正对托盘的空洞。本发明检测速度更快，能够实时对库位中的托盘进行精确检测与定位，提升了工作效率，更好的辅助叉车插取托盘。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
  2023117659551	【发明】一种基于渐进特征平滑和尺度适应性膨胀卷积的遥感图像目标检测方法	2025/10/10
  2023116365885	【发明】一种使用多层级差异特征自适应融合的遥感图像变化检测方法	2025/10/10
  2023106259926	【发明】基于轮廓波变换的监控视频关键帧提取方法	2025/10/10
  2023103529815	【发明】一种增强曲线感知的车道线精准检测方法	2025/10/10
  202310018255X	【发明】视频显著性区域检测方法、装置、电子设备及存储介质	2025/10/10
  2022114954931	【发明】一种基于双特征提取网络的复杂环境车道线精准检测方法	2025/10/10
  2020104812352	【发明】基于频域特征的视频关键帧提取方法	2025/10/10
  2023110389890	【发明】一种基于遥感的湿地退化提取方法及系统	2025/10/10
  2022111520748	【发明】一种利用姿态估计和数据增强的车辆重识别方法及系统	2025/10/09
  2021104279254	【发明】一种面向无人机应急网络部署的城市分类方法	2025/09/30