一种非线性遥操作双边控制系统

摘     要：本发明属于机器人控制技术领域。本发明公开了一种非线性遥操作双边控制系统，解决了遥操作系统受到干扰时的控制问题。本发明的非线性遥操作双边控制系统，包括操作者模块、受干扰影响的主机器人、主机器人滑模控制器、通信通道、受干扰影响的从机器人、从机器人滑模控制器、环境模块；主机器人的位置xm、操作者与主机器人之间的交互力fh经通信通道传送给从机器人滑模控制器；从机器人的位置xs、从机器人与环境之间的交互力fe经通信通道反馈给主机器人滑模控制器。本发明能够有效解决非线性遥操作系统受到的干扰问题，提高遥操作系统的位置和力跟踪性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注