发明专利已授权

一种非线性遥操作双边控制系统

📄 申请号：CN201810672578.X 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2018-06-26

申请人

龙图腾网科技(合肥)股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J3_00 ,

技术画像

所属领域

控制系统遥操作控制双边控制非线性控制控制系统

应用场景

远程操作, 机器人控制, 手术机器人, 危险环境作业, 工业自动化

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摘要

本发明属于机器人控制技术领域。本发明公开了一种非线性遥操作双边控制系统，解决了遥操作系统受到干扰时的控制问题。本发明的非线性遥操作双边控制系统，包括操作者模块、受干扰影响的主机器人、主机器人滑模控制器、通信通道、受干扰影响的从机器人、从机器人滑模控制器、环境模块；主机器人的位置xm、操作者与主机器人之间的交互力fh经通信通道传送给从机器人滑模控制器；从机器人的位置xs、从机器人与环境之间的交互力fe经通信通道反馈给主机器人滑模控制器。本发明能够有效解决非线性遥操作系统受到的干扰问题，提高遥操作系统的位置和力跟踪性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240202

?? 专利权的转移：

20230616

✅ 授权

20181009

?? 实质审查的生效：

20180907

📄 公开

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¥12900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：27 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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