一种无人船舶局部路径动态优化方法

摘     要：本发明提供一种无人船舶局部路径动态优化方法，包括：S1、获取目标船舶的静态信息和初始运动状态信息；S2、从初始时刻起，依据目标船舶实时获取的周围碍航物信息，基于静态信息、初始运动状态信息和预先构建的局部路径动态优化模型，采用粒子群算法对局部路径动态优化模型进行求解，确定用于目标船舶实时行驶的最优控制曲线；S3、目标船舶根据确定的最优控制曲线，控制船舶行驶；局部路径动态优化模型是基于船舶运动学模型、几何路径约束条件、边值约束条件和目标函数的动态最优控制模型。可以进行在线规划，解决路径优化实时性问题，使无人船舶在航行过程中时刻保持最优状态。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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