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| 专利/申请号： | CN202010251041.3 | 专利名称： | 一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法 |
| 申请日： | 2020-04-01 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区南山街道崇文路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/12 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-08-02 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111251288B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 23 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法，该系统包括直流电机侧位置控制器、基于直流电机模型的扩展状态观测器、机械臂侧位置控制器、基于机械臂模型的扩展状态观测器、直流电机侧位置传感器、机械臂侧位置传感器、直流电机、柔性节点、机械臂，其中机械臂侧位置控制器包括基于干扰估计的前馈补偿控制和基于状态估计的反馈控制；直流电机侧位置控制器包括基于干扰估计的前馈补偿控制和基于状态估计的反馈控制。其与传统的串级比例‑微分控制方法相比，本发明的控制系统及方法设计与实现简单，抗干扰能力强，能够满足单关节柔性机械臂的位置跟踪系统的应用要求。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/08/02 | 授权 | |
| 2020/07/03 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/12 专利申请号: 202010251041.3 申请日: 2020.04.01 |
| 2020/06/09 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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