四旋翼飞行器及其控制方法

摘     要：本发明提供一种四旋翼飞行器及其控制方法，所述四旋翼飞行器包括机体和飞行器控器模块，还包括分别与所述飞行器控模块连接的导航与惯性测量模块、电源模块、通信模块和电机驱动模块，所述主控制器模块综合计算所述导航与惯性测量模块所反馈的实时飞行姿态信息和通信模块的控制信息后输出电机控制信号以控制电机驱动模块。本发明的四旋翼飞行器能够自动适应外界环境的变化以调制飞行参数来达到预定的控制效果，其中的控制方法主要由飞行控制器模块采用基于神经模糊自整定PID控制方案，计算实际的输出控制量，以提高飞行器的飞行鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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