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| 专利/申请号： | CN201810775277.X | 专利名称： | 一种基于BP神经网络与自抗扰控制器相结合的三轴云台伺服电机的控制方法 |
| 申请日： | 2018-07-16 | 申请/专利权人 | 广西师范大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广西壮族自治区桂林市七星区育才路15号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2020-12-25 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN108646572B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 16 | 所属领域： | 无人机专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于BP神经网络与自抗扰控制器相结合的三轴云台伺服电机的控制方法，包括如下步骤：1）建立含摩擦模型的三轴云台任意框伺服系统动力学方程；2）依据公式（1）所示的动力学方程，设计自抗扰控制器；3）设计BP神经网络参数在线整定模块、结合自抗扰控制器，实现自抗扰控制器在线参数整定。这种方法能基本消除伺服系统在位置信号跟踪时出现的“平顶”现象以及速度信号跟踪的“死区”现象，能提高伺服系统位置跟踪和速度跟踪的精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2020/12/25 | 授权 | |
| 2018/11/06 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201810775277.X 申请日: 2018.07.16 |
| 2018/10/12 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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