发明专利已授权

一种自主水下航行器组合导航系统的主从式协同定位方法

Name: 一种自主水下航行器组合导航系统的主从式协同定位方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2020105786355
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010578635.5 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2020-06-23

公开号

CN111595348B

公开日

2022-12-23

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

组合导航系统组合导航系统

应用场景

水下导航, 海洋探测, 水下机器人协同, 海洋工程

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摘要

本发明公开了一种自主水下航行器组合导航系统的主从式协同定位方法，该方法包括对于单领航定位系统和双领航定位系统下的主、从AUV建立三维协同导航系统模型，通过主AUV广播自身的位置信息，从AUV根据声速和时延获取两者时间的相对距离，进而有主AUV利用测速信息、测距信息对任意的从AUV进行协同定位，修正两者之间的距离。本发明所述方法还针对主动式协同定位的精度问题提出新的增加深度测量信息的三维协同导航模型，包括在AUV没有收到距离测量信息情况下的测量方式，能够提高主从式协同定位的精度。

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这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111595348B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221223

✅ 授权

20200922

?? 实质审查的生效：

20200828

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：64 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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