一种可重构机器人的模块接口间位姿关系主动测量方法

摘     要：本发明公开一种可重构机器人的模块接口间位姿关系主动测量方法，包括步骤：建立包括公口特征几何体、公接口和空间几何体的公口模块和包括母接口、测距传感器和母口特征几何体的母口模块；测量所述空间几何体与所述公口特征几何体之间的位姿；对所述母口模块进行标定测量；测量所述公口模块和所述母口模块之间的位姿；本发明只需一次标定公口模块输入输出端位姿关系以及事先在母口模块上建立测量系统；在两模块每次重新装配后，仅需读取测距传感器示值，通过数据处理即可获得两模块间位姿关系而无需其他标定操作；为实现模块化可重构机器人重构后精度的快速补偿奠定基础。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/03/11	授权
  2021/04/09	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 19/00 专利申请号: 202011368160.3 申请日: 2020.11.27
  2021/03/23	公开