一种模块化可重构机器人的模块接口误差测量方法

摘     要：本发明涉及机器人标定技术领域的一种模块化可重构机器人的模块接口误差测量方法，建立由螺钉、公口、标定柱、基准圆柱、测距传感器、定位销钉和母口组成的模块接口误差测量系统，将带有公口的模块简称公口，母口同理，测距传感器采用探杆可伸缩的数显指示表通过测量、数据处理等过程，获得误差值，从而为重构后机械臂误差补偿奠定基础。具体主要以装有高精度的基准圆柱母口为基准，对测距传感器进行校零，利用测距传感器测量公口上的特定圆柱面，得到公口相对与基准母口的相对位置误差值，再利用相互之间的几何关系，求解可获得角度偏差值，整个测量过程相对简单，可操作性强。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/04/21	授权
  2018/11/13	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 19/00 专利申请号: 201810509396.0 申请日: 2018.05.24